用MATLAB对机器人建模 

1. 任意选择一种机器人：PUMA560、斯坦福机器人、RRR机器人、SCARA机器人等等都可以 ；

2. 2.自己设置构型参数；

3. 3.建立机器人，要求有语句过程，有建模图形表示；

4. 4.求解正运动学、逆运动学，要有语句和求解结果；

5. 5.整理：模型描述（什么机器人，构型参数什么）、语句、机器人模型图、正逆运动学求解结果等（可内容更多但是这些必须有）形成一个word（PDF/PPT）

%% SCARA机器人建模

% 机器人参数设置
L1 = 1;  % link1长度
L2 = 1;  % link2长度

% 建立机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 创建两个关节，并添加到机器人模型中
joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute');
joint2 = robotics.Joint('joint2', 'revolute');

% 设置关节参数
joint1.HomePosition = 0;
joint2.HomePosition = 0;

% 创建两个关节连杆，并设置连接点和长度
link1 = robotics.RigidBody('link1');
link2 = robotics.RigidBody('link2');
setFixedTransform(link1.Joint, trvec2tform([0, 0, 0]));
setFixedTransform(link2.Joint, trvec2tform([L1, 0, 0]));

% 将关节连杆添加到机器人模型中
addBody(robot, link1, 'base');
addBody(robot, link2, 'link1');

% 显示机器人模型
show(robot);

% 正运动学求解
q = [0.5, 0.5];  % 关节角度
tform = getTransform(robot, q, 'link2');  % 计算末端执行器位姿
position = tform(1:3, 4);
orientation = tform(1:3, 1:3);
disp("正运动学求解结果：");
disp("末端执行器位置：");
disp(position);
disp("末端执行器姿态：");
disp(orientation);

% 逆运动学求解
endEffectorPose = trvec2tform([1.5, 0, 0]) * eul2tform([0, 0, pi/2]);  % 末端执行器位姿
[qSol, ~] = inverseKinematics(robot, 'link2', endEffectorPose);  % 求解关节角度
disp("逆运动学求解结果：");
disp("关节角度：");
disp(qSol');

% 保存为PDF文件
print('SCARA模型图', '-dpdf');